威腾斯坦，RV减速机，SPINEA减速机

减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分

输入轴为错位180度的双偏心结构，在偏心轴上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，当输入轴带有偏心套转动一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，将摆线轮的低速自动运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速，传递较大的输出力矩。

特点及优点

具有传动效率高、工作平稳、噪声低、结构紧凑、重量轻、体积小、使用可靠、寿命长、减速比范围大等优点

轻量流线型设计、铝质后盖、钢质本体、机型轻薄短小、体积比传统行星式减速器大幅缩小、安装弹性大、不需要用到转向器、可节省安装空间

真圆齿形、齿腹大、搞压性强、不干涉不崩齿、可承受频繁正逆转和瞬间急停惯性冲击

双排结构、负载分散、机理平衡、圆形齿轮设计、磨损小、噪音和温升要比其他减速器低

线接触传动、摩擦系数小、效率高、出力扭矩大、惯量低、是一种精密的刚性传动，刚性传动轨迹也较接近理想工作曲线，这和部分元件使用滚动件的摆线式或和谐式传动设计有些不同

由于双共轭工作曲线和挠性轴销输出装置的改良设计、本机高精度背隙可控制在弧秒范围

长效性油脂润滑、不需要保养、安装方向不受限

入力方式有筒夹紧式和键槽供选用