6ES7288-2DE16-OAAO技术新闻

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西门子CPU模块编辑

全新设计，性能**

全新的S7-2 0 0 S M A R T 带来两种不同类型的C P U 模块，标准型和经济型，*满足不**业、不同客户、不同设备的各种需求。标准型作为可扩展C P U 模块，可满足对I / O 规模有较大需求，逻辑控制较为复杂的应用；而经济型C P U 模块直接通过单机本体满足相对简单的控制需求。

机型丰富，更多选择

提供不同类型、I/O 点数丰富的CPU 模块，单体I/O 点数高可达60 点，可满足大部分小型自动化设备的控制需求。另外，CPU 模块配备标准型和经济型供用户选择，对于不同的应用需求，产品配置更加灵活，大限度的控制成本。

选件扩展，精确定制

新颖的信号板设计可扩展通信端口、数字量通道、模拟量通道。在不额外占用电控柜空间的前提下，信号板扩展能更加贴合用户的实际配置，提升产品的利用率，同时降低用户的扩展成本。

高速芯片，性能**

配备西门子**高速处理器芯片，基本指令执行时间可达0.15 μs ，在同级别小型PLC 中遥遥优秀。一颗强有力的“芯”，能让您在应对繁琐的程序逻辑，复杂的工艺要求时表现的从容不迫。

以太互联，经济便捷

CPU 模块本体标配以太网接口，集成了强大的以太网通信功能。一根普通的网线即可将程序下载到PLC 中，方便快捷，省去了**编程电缆。通过以太网接口还可与其它CPU 模块、触摸屏、计算机进行通信，轻松组网。

三轴脉冲，运动自如

CPU 模块本体多集成3 路高速脉冲输出，频率高达100 kHz，支持PWM/PTO输出方式以及多种运动模式，可自由设置运动包络。配以方便易用的向导设置功能，快速实现设备调速、定位等功能。

通用SD 卡，方便下载

本机集成Micro SD 卡插槽，使用市面上通用的Micro SD 卡即可实现程序的更新和PLC 固件升级，较大地方便了客户工程师对终用户的服务支持，也省去了因PLC 固件升级返厂服务的不便。

软件友好，编程高效

在继承西门子编程软件强大功能的基础上，融入了更多的人性化设计，如新颖的带状式菜单、全移动式界面窗口、方便的程序注释功能、强大的密码保护等。在体验强大功能的同时，大幅提高开发效率，缩短产品上市时间。

**整合，无缝集成

SIMATIC S7-200 SMART 可编程控制器，SIMATIC SMART LINE 触摸屏和SINAMICS V20 变频器**整合，为OEM 客户带来高性价比的小型自动化解决方案，满足客户对于人机交互、控制、驱动等功能的*需求。

运动向导根据所选组态选项创建一的指令子程序，从而使运动轴的控制更容易。各运动指令均具有“AXISx_”前缀，其中 x 代表轴通道编号。由于每条运动指令都是一个子程序，所以 11 条运动指令使用 11 个子程序。

说明：运动指令使程序所需的存储空间增加多达 1700 个字节。可以删除未使用的运动指令来降低所需的存储空间。要恢复删除的运动指令，只需再次运行运动向导。

表 1.运动控制指令
指令名称	指令功能
AXISx_CTRL	启用和初始化运动轴
AXISx_MAN	手动模式
AXISx_GOTO	命令运动轴转到所需位置
AXISx_RUN	运行包络
AXISx_RSEEK	搜索参考点位置
AXISx_LDOFF	加载参考点偏移量
AXISx_LDPOS	加载位置
AXISx_SRATE	设置速率
AXISx_DIS	使能/禁止DIS输出
AXISx_CFG	重新加载组态
AXISx_CACHE	缓冲包络

详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。对于脉冲，这些参数为 DINT 值。对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如：如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。
要*运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。
要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令为可选项。

常用运动控制指令介绍

AXISx_CTRL
功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。

图 1. AXISx_CTRL指令

注意：
在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。

MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；
C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；
AXISx_DIS
功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。

图 2. AXISx_DIS指令

EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。

注意：
如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
AXISx_MAN
功能：将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。

图 3. AXISx_MAN指令

RUN 参数会命令运动轴加速至*的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中*的距离。如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至*的 JOG_SPEED；
Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。

注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
AXISx_RSEEK
功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。

图 4. AXISx_RSEEK指令

RP_OFFSET 的默认值为 0。可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
AXISx_GOTO
功能：命令运动轴转到所需位置。

图 5. AXISx_GOTO指令

START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
Speed 参数确定该移动的高速度。根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
Mode 参数选择移动的类型：
        0：位置
        1：相对位置
        2：单速连续正向旋转
        3：单速连续反向旋转
Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
AXISx_RUN
功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

图 6. AXISx_RUN指令

START 参数开启将向运动轴发出 RUN 命令。对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Profile 参数包含运动包络的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程将返回错误；
Abort 参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；
C_Profile 参数包含运动轴当前执行的包络；
C_Step 参数包含目前正在执行的包络步。
AXISx_LDOFF
功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。

图 7. AXISx_LDOFF指令

开启 START 参数将向运动轴发出 LDOFF 命令。对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDOFF 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。

注意：
在执行该子例程之前，您必须首先确定参考点的位置。您还必须将机器移至起始位置。当子例程发送 LDOFF 命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET 参数并将当前位置设为 0。这将起始位置建立为零位置。
如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自动重新建立零位置。
AXISx_LDPOS
功能：将运动轴中的当前位置值更改为新值。您还可以使用本子例程为任何移动命令建立一个新的零位置。

图 8. AXISx_LDPOS指令

START 参数开启将向运动轴发出 LDPOS 命令。对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDPOS 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
New_Pos 参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于移动的当前位置值。根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)