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拆电机！看看舵机、步进、伺服电机到底有什么区别？

如何区别伺服、步进、舵机？

有人说「伺服电机其实是个系统」，也有人说的「伺服电机确实就是电机」谁对呢？其实都不算错。这里的区别主要在于如何定义电机。

如果从原理角度来看，只把较核心的定子转子算作电机，那伺服电机当然是个系统，因为伺服控制电路是在电机之外的。如果从设备分类来看，松下伺服马达是不是有**，整个外壳里面都算电机，那伺服电机就是个单独的电机啦。

其实在工程上并不像做理论研究那样需要特别严格的定义，至少在伺服电机到底是什么东西这点上，大家都是没有分歧的，也不可能有人单独拿一个不带伺服电路的核心电机出来销售吧。

现在就来说说这三者的主要区别。其实三者不是并列关系，因为步进电机和伺服电机是可以在功能上对比的；而舵机指的是伺服电机在航模、小型机器人等领域下常用的一个特殊版本，一般来说比较轻量、小型、简化和廉价，并附带减速机构。而步进电机和伺服电机本质上的区别在于，一个是开环控制，一个是闭环控制。

步进电机接收的是电脉冲信号，根据信号数量转过相应的步距角。通俗来讲就是你推一下，我动一下。动的角度就是步距角，是步进电机的固有属性。假如步距角是15°，表示每接收一个脉冲电机就转过15°。所谓开环，就是只管控制，不管反馈。

步进电机接收脉冲后转动，但不保证一定能转到。比如脉冲频率过高或者负载较大，就会造成失步，也就是没转到位。所以说使用步进电机的场合，要么不需要位置反馈，要么在其他设备上进行位置反馈。比如模型小车的车轮、光驱的光头、摄像机云台，以及各种行业机械设备等。

步进电机一般长这样：

内部结构则是这样：

步进电机与普通直流交流电机的原理均不同，步进转动靠的是定子线圈绕组不同相位的电流以及定子和转子上齿槽产生的转矩。而伺服电机则是闭环控制，即通过传感器实时反馈电机的运行状态，由控制芯片进行实时调节。

一般工业用的伺服电机都是三环控制，即电流环、速度环、位置环，分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置。芯片通过三者的反馈控制电机各相的驱动电流，实现电机的速度和位置都准确按照预定运行。伺服电机能保证只要负载在额定范围内，就能达到很高的精度，具体精度首先受制于编码器的码盘，与控制算法也有很大关系。

与步进电机原理结构不同的是，伺服电机由于把控制电路放到了电机之外，里面的电机部分就是标准的直流电机或交流电感应电机。一般情况下电机的原始扭矩是不够用的，往往需要配合减速机进行工作，可以使用减速齿轮组或行星减速器。伺服电机常用于需要高精度定位的领域，比如机床、工业机械臂、机器人等。

怎么才能让松下伺服马达工作质量更快

      怎么才能让松下伺服马达工作质量更快，今天就有日弘小编来为大家讲解。

　　一、伺服马达应能承受频繁启、制动和反转。低速到高速伺服马达都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

　　二、为了满足快速响应的要求，松下伺服马达，伺服马达应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

　　三、伺服马达应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般伺服马达要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

       1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。

　　2、接线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时伺服电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　3、试方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，松下伺服马达培训，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

　　使用这个指令或参数，看伺服电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，松下交流伺服马达原理，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

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