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厨房柜中梁钣金件属于窄长条薄式钣金件，自动定位、自动输送均比较困难，而厨房柜中梁钣金件需要经过多道加工工序，才能成为产品，这些多道加工工序，如冲切、辊边、端部折叠、侧边折弯等，都是在不同的机器上加工的，且这些实现加工工序的机构一般会垂直设置在厨房柜中梁钣金件加工路线上，将厨房柜中梁钣金件加工线隔断，而现有的自动输送机构或机械手，无法实现对窄长条薄类钣金件的快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送与转运，造成了对厨房柜中梁钣金件进行加工时，只能依靠半自动化间断式加工，不能够实现连续自动化生产线式加工
本发明的实施例目的在于提供一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，以实现对厨房柜中梁钣金件自动输送机的自动输送控制，使其具有尺寸通用性好、成本低廉等特点，能实现对厨房柜中梁钣金件的快速自动定位、自动夹紧、自动输送等功能,以满足厨房柜钣金件折弯成型线中快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送动作要求。为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
本发明提供一种厨房柜中梁钣金件自动输送机，由机械手组件、二机械手组件、三机械手组件、四机械手组件、机座、长方向支架组成，其特征在于：所述的、二机械手组件结构相同，均设置在机座上，且、二机械手组件各自的长方向的移动轴线在一条直线上，并在加工机构的两侧；所述的三、四机械手组件结构相同，均设置在机座上，三、四机械手组件各自的长方向的移动轴线在一条直线上，并在轴线两侧各设置有长方向支架，以支撑物料；机械手组件、三机械手组件的长方向的移动轴线平行；机械手组件由立柱、长方向移动组件、基板、横向气缸安装板、横向气缸、横向气缸连接板、二基板、二竖向气缸、二立板、模架、三夹持气缸、三夹头组成，立柱固定安装在机座上，其上部通过直线道轨副与基板固定连接，长方向移动组件为电机驱动的滚珠丝杠副，且滚珠丝杠副的移动螺母与基板固定连接；横向气缸通过横向气缸安装板安装在基板上，横向气缸的活塞杆端部通过横向气缸连接板与二基板连接，二基板下部通过二直线道轨副与基板连接，二基板上部固装有二竖向气缸，二基板侧部通过通过三直线道轨副与二立板连接，二立板的上部、二竖向气缸的活塞杆均与模架固连，模架的伸出端垂直设有三夹持气缸，其活塞杆固装有三夹头，模架的安装三夹持气缸一侧中部设有开口；所述的三机械手组件由三基板、支撑架、夹持气缸、夹持模、齿轮、齿条连杆、电动直线道轨副组成，三基板下部设有电动直线道轨副，并安装在机座上，支撑架下部垂直固装在三基板上，支撑架上部为放料平台；夹持模为弯勾状，一端与齿轮固定连接，并通过活动铰链安装在支撑架上，另一端为夹持部，夹持气缸缸体平行固装在三基板上，其活塞杆与齿条连杆固定连接；齿条连杆上的齿条与齿轮啮合传动，当夹持气缸活塞杆伸出时，通过齿条连杆带动齿轮旋转，相应的夹持模同步旋转直至放料位；当夹持气缸活塞杆缩回时，通过齿条连杆带动齿轮旋转，相应的夹持模同步旋转直至支撑架放料平台正上方的夹料位。作为优化，所述的三机械手组件的放料平台末端设有滚轮，以减少进出料摩擦。作为优化，所述的机械手组件、二机械手组件、三机械手组件、四机械手组件的数量相同，为2～10个。为了实现上述的一种厨房柜中梁钣金件自动输送机的动作控制，本发明提供了一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，其特征在于：所述的控制方法，由下列步骤顺序组成，本发明的有益效果是：一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，由机械手组件自动定位、自动夹紧、自动输送；三机械手组件自动夹紧机械手组件自动松开与自动退回；三机械手组件自动输送；二机械手组件的自动定位；自动夹紧；三机械手组件自动松开与自动退回；二机械手组件自动输送；四机械手组件自动夹紧；二机械手组件自动松开与自动退回组成。上述多个动作实现了对厨房柜中梁钣金件物料进行自动定位、自动夹紧、自动输送等接力式传送，且解决了因厨房柜中梁钣金件的窄长条薄式结构特点而容易发生自动定位、自动夹紧、自动输送等动作相互干涉的问题，实现了厨房柜中梁钣金件的快速自动定位、自动夹紧、自动输送等功能,满足了厨房柜钣金件折弯成型线中快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送动作控制要求，为进一步研制厨房柜中梁钣金件自动加工生产线奠定了基础。

我国作为制造大国，钣金件冲压加工在国民经济各个领域广泛应用，例如航空**、机械、电子信息、交通、兵器、日用电器及轻工等产业都有冲压加工。钣金件冲压加工是传统机械加工重要组成部分，其具有质量稳定、互换性好、、成本低以及冲压操作简便等**的优势。在实际生产中，很多产品的生产都包含了多个生产工艺，这就涉及多套模具，由于冲压机和模具配套，这就要求企业拥有多台冲压机，冲压机外形很大，多台冲压机不但要求设备成本，还占用了很大的生产空间，同时冲压加工危险性很高、每台冲压机都是一个工人操作，这样使得现在的冲压加工成本在场地和人工方面都无法改善。现在小型制造业企业希望对冲压加工进行相关的改善，以节约人力、场地和设备成本，针对钣金件冲压加工采用一台冲压机配套一台模具也就是“单冲单模”的做法，提出了相关的发明改进，将“单冲单模”方式串联起来形成“多冲多模”，减少了冲压加工过程中半成品的运输时间，提高了生产效率。而要从根本上解决以上背景难题，提出一种利用一台冲压机配套多台模具的“单冲多模”自动线加工方式，该方式难以实现的就是送料、打料和**升出料三个环节，本发明提出一种利用一台冲压机配套多台模具的“单冲多模”自动线加工方式，重点解决了钣金件冲压自动线加工过程中送料、打料和**升出料三个环节，可以较大的降低钣金件冲压加工成设在传送装置3上,传送装置3上依次设置有多个用于生产钣金件的模具体2。所述的传送装置3包括传送装置支撑架3-1、传送装置轨道3-2、出料滑盘3-3和翻转机构10，组合式的传送装置支撑架3-1设于冲压机构1的两侧，传送装置轨道3-2铺设在传送装置支撑架3-1上，出料滑盘3-3设在传送装置3的一侧。所述的送料机构4包括底座4-1、摆动组件4-2、升降组件4-3、伸缩组件4-4、吸盘组件4-5、垂直旋转组件4-6、水平旋转组件4-7、支撑杆4-8和滚轮4-9，滚轮4-9安装在底座4-1的底部，底座4-1的侧部设有支撑杆4-8，底座4-1的上部设有摆动组件4-2，升降组件4-3的一端安装在摆动组件4-2上，另一端上安装有伸缩组件4-4，所述伸缩组件4-4的一端安装有吸盘组件4-5，另一端安装有水平旋转组件4-7，水平旋转组件4-7的上部安装有垂直旋转组件4-6，所述的水平旋转组件4-7通过伺服电机驱动锥齿轮组驱动安装在其上的垂直旋转组件4-6水平旋转，所述垂直旋转组件4-6通过旋转气缸驱动同步带使得吸盘组件4-5竖直旋转。
所述的盛料机构5内部设有抖动筛板，抖动筛板上放置待加工的钣金件毛坯。所述的**升机构7包括轨道支座7-1、下安装板7-2、转动气缸支座7-3、上安装板7-4、**升气缸7-5、减震橡胶圈7-6、转动气缸7-7、立柱7-8和底座7-9，轨道支座7-1和转动气缸支座7-3固装在底座7-9上，下安装板7-2的一端铰接在底座7-9上，另一端插装在轨道支座7-1的凹槽内，转动气缸7-7安装在转动气缸支座7-3上，转动气缸7-7的输出轴与下安装板7-2的一端铰接，立柱7-8的一端固定在下安装板7-2上，另一端与上安装板7-4连接，下安装板7-2和上安装板7-4之间设有减震橡胶圈7-6，**升气缸7-5安装在上安装板7-4上，且**升气缸7-5的输出轴抵在上安装板7-4上，所述底座7-9底部设有凹槽，底座7-9通过其底部凹槽插装在冲压机构1上。所述的打料机构8包括横杆8-1、打料杆8-2、打料杆支座8-3、打料气缸8-4、打料气缸连轴8-5和打料气缸连杆8-6，横杆8-1的中部固装有打料杆8-2，横杆8-1的两端固装有打料杆支座8-3，所述打料杆支座8-3固装在冲压机构1的床身上，打料杆支座8-3上设有打料气缸8-4，打料气缸连轴8-5的一端与打料气缸8-4的输出轴连接，另一端固定在打料气缸连杆8-6上，打料气缸连杆8-6的中部铰接在打料杆支座8-3上，另一端抵在横杆8-1上。所述的模具夹紧机构9包括上夹座9-1、压板座9-2、定位座9-3和浮动支撑座9-4，上夹座9-1与压板座9-2上下对称设置在冲压机构1的床身上，压板座9-2的侧下部设有定位座9-3，压板座9-2和定位座9-3之间有浮动支撑座9-4所述的翻转机构10包括翻转支架10-1、翻转伺服电机10-2、翻转支架座10-3、吸盘10-4、翻转连接板10-5和翻转转轴10-6，翻转支架座10-3安装在冲压机构1的床身上，翻转支架10-1插装在翻转支架座10-3的弧形槽内，翻转转轴10-6的两端铰接在翻转支架10-1上，翻转转轴10-6的端部安装有翻转伺服电机10-2，翻转转轴10-6上套装有翻转连接板10-5，翻转连接板10-5上设有吸盘10-4。所述的控制系统6与翻转伺服电机10-2、打料气缸8-4、**升气缸7-5、转动气缸7-7、冲压机构1电机和传送装置3的传动电机连接。本发明的工作过程如下：针对本发明提出的一种单冲多模钣金件冲压加工自动线，包括冲压机构1、模具体1、传送装置3、送料机构4、盛料机构5和控制系统6，所述传送装置3连接冲床压机构1的工作台，所述模具体2安装在传送装置3上，所述送料机构4安放在冲压机构1前方，所述送料机构4、盛料机构5和控制系统6依次安放；盛料机构5盛放需要加工的钣金件毛坯，送料机构4负责把坯料安装到模具体2的模具上，传送装置3负责将安装好坯料的模具进行传送，冲压机构1负责对钣金件毛坯进行加工，控制系统6负责整个运动过程的控制，送料机构4可以将坯料的前后、上下、竖直旋转和水平旋转等空间移动以实现坯料的安装，摆动组件4-2的摆动伺服电机通过驱动齿轮组带动回转支座实现送料机构4除安装座4-1外部分的整体性竖直方向的摆动；升降组件4-3通过伺服电机驱动齿轮组带动丝杠使得伸缩组件4-4、吸盘组件4-5、垂直旋转组件4-6和水平旋转组件4-7整体的上下移动；伸缩组件4-4通过伺服电机驱动水平旋转组件4-7沿着主伸缩滑轨前后方向移动；水平旋转组件4-7通过伺服电机驱动锥齿轮组驱动安装在水平旋转轴座上的垂直旋转组件4-6水平旋转，垂直旋转组件4-6通过旋转气缸驱动同步带使得吸盘组件4-5竖直旋转，这样吸盘组件4-5上的夹料支架就可以竖直旋转，而吸盘和磁铁用于夹取坯料送料机构4将坯料夹取后送到传送装置3上的模具体2的模具上后，在传送装置3的传送下，安装好坯料的模具传送到冲压机构1的冲床床身工作台上，模具夹紧机构9的上夹座9-1会固定模具的上固定板，压板座9-2会固定模具的下固定板，定位座9-3实现模具的左右位置定位，浮动支撑座9-4会实现模具的上下位置调整模具位置确定好了之后，冲压机构1通过穿压机进行板料冲压加工，板料冲压时，打料机构8和普通的冲压机的打料工作原理一样，打料杆8-2会处于正常状态对板料冲压加工，当需要换模具时，打料杆8-2抬高以免和传送装置3传送到冲床床身的工作台上的模具上固定板相撞，打料气缸8-4驱动打料气缸连轴8-5向下运动，打料气缸连杆8-6没有和打料气缸连轴8-5连接的一端会通过杠杆原理使得打料横杆8-1抬高，这样连接在打料横杆8-1上的打料杆8-2就会抬高，这样就不会使得打料杆8-2和冲床床身的工作台上的模具上固定板相撞冲压过程的完成除了打料杆8-2打料外，**升机构7还提供一个支撑作用，在冲压过程中，**升气缸7-5会驱动**升面板弥补冲压机床身工作台上的孔，为打料杆8-2对坯料冲压提供支撑作用，当打料完成后，转动气缸7-7会驱动**升下安装板7-2在轨道支座7-1上移到空位，这样**升面板也就不会在冲压机床身工作台上的空的下方，因而冲压好的钣金件就会自动冲冲压机床身工作台上的空的下方落下；坯料在冲压过程中需要加工背面时，就要对坯料进行翻转，翻转机构10上的吸盘10-4或电磁铁会对坯料进行夹取，夹取后翻转伺服电机10-2驱动翻转转轴10-6对坯料进行180度翻转，翻转支架座10-3上的弧形通槽轨道还可以使翻转支架10-1转动一定的角度，然后夹紧机构9夹紧翻转后的坯料零件，冲压机构1冲压坯料完成坯料背面的冲压加工。坯料完成一个工序的加工后，夹紧机构9松开模具体2上的坯料，送料机构4通过吸盘10-4吸起坯料，同时控制系统6控制铺设在传送装置轨道3-2上的传送带向前运动一个工位，模具体2跟随运动，同时吸有坯料的送料机构4将坯料放置在刚运动到冲压机构1正下方的模具体2上，夹紧机构9夹紧工件，冲压机构1冲压，完成二步工序的钣金件冲压，同样传送装置3不断的运转，载有坯料的不同工位的模具体2运动到冲压机构1下方，按照上述方法实现单个冲压动力实现多个冲压工序的加工。以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

前言变电所综合自动化是将变电的二次设备(包括控制、信号、测量、保护、自动装置及远动装置等)利用计算机技术,现在通信技术,经过功能组合和优化设计,对变电所执行自动监视,测量,控制和协调的一种综合性的自动化系统。它的出现在为变电所的小型化、智能化,扩大监控范围及变电所的安全,优质经济运行提供了现代化手段和基础保护。它的运用将为变电所无人值班提供强有力的现在数据采集及监控支持。在其基础上可实现高水平的无人值班变电所管理。微机保护装置为现实变电所综合自动化装在开关柜上保护监控装置,可满足10KV及以下电压等级馈出线等设备的保护和监控需要。装置可根据用户要求灵活配置,以达到性能价格比。它至少影响到下面三个1.1指标(1)变电所无人值班;(2)调度自动化系统实用化:(3)供电性1.2实例比较采用传统保护配电房概况:工程总用电量2*630KVA,高压10KV一路供电,高压系统采用6台高压柜。分别是隔离柜、进线总柜、计量柜、母线设备柜、主变柜。附主变柜二次接线图采用微机保护配电房概况:工程总用电量2850KVA,分成两台800KVA与一台1250KVA,另备用一台出线开关,高压10KV一路供电,高压系统采用8台高压柜。分别是进线总柜、计量柜、母线设备柜、主变柜、直流屏。以上两种不同的保护方式还在我们的设计中经常采用。附主变柜二次接线图不过随着社会的进步,科学技术的发展,主要已经采用后者。从二次原理图中我们不难分辨其中的区别:在二次回路中增加一个SPAJ140C的综合保护装置取代了原来用继电器保护的电流回路。SPAJ140C微机保护系统概述:1,实用化设计具用完整的保护功能和就地监视功能,根据用户需要,可选配通讯功能,以实现简单实用的综合监控功能。2,性设计,(1)采用高性能,高性的芯片,元件,继电器确保了装置高,低温环境下的性。(2)抗干扰性能。(3)按继电保护性要求设计监控系统,提高系统整体性,以真正现实变电站无人值班。(1)开关遥信采用及位置采集,避免了开关操作遥信热运动问题。3,可选配的通信功能。4,透明化的软件设计,5,操作回路自适应功能。附SPAJ140C原理图。3变电所综合自动化性能特点变电所自动化系统主要功能及信息量3.1主要功能及信息量3.1.1继电保护a.微机保护通信功能。b.线路保护。在被保护线路内部故障时,应能快速开线路断路器,切除故障。10KV可采用两相或三相式电流速断保护和过电流保护,以及零序过电流保护。对于可能经常出现过负荷的线路,还应设有过负荷保护。c.母线保护。该保护就能自动识别并跟踪系统运行方式变化,在各种复杂故障上均能正确快速动作,低压闭遮光锁方式可投可信停。d.变压器保护。主保护宜采用比例制动特性的纵总109期江西建材4/2009差保护,具有的涌流制动功能。后备保护可用用带方向或不带方向的过电流保护。装设过负荷保护带延时动作于信号于动作于跳闸。c.对断路器的分合控制。d.无功/电压控制。e.直流母线电压控制。3.1.2自动控制(1)系统接地保护。小电流接地系统中发生单相接地时,接地保护应能正确选出接地线路(或母线)及接地相,并予报警。对于不接地系统,可采用零序功率方向,零序电流大小和方向等零序分量判据;对于经消弧线圈接地系统还应考虑其化有效判据(如五次谐波判据等)进行综合判断。(2)备用电源自投。当工作电源因故障不能供电时,自动装置应能迅速将备用电源自动投入使用或将用户切换到备用电源上去。3.1.3数据采集变电所的数据采集量有状态量,模拟量及脉冲量,数字量。(1)状态量;a.断路器及反