机器人控制-龙恩工业机器人-工业机器人控制

中国的机器人*从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，六轴机器人控制，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、机器人、微操作机器人等。

重力定心台及翻转系统:重力定心台包括直角定心架、重力滑台和定位检测装置。材料到达重力定心机构并短暂停留。利用工件的自重将物料在重力滑台上滑动到滑台的直角定心架上，然后通过定位检测传感器确定板材的位置，使机器人能够准确抓取物料。同时，采用球型结构减少滑动过程中的摩擦，避免划伤工件表面。翻转系统可以实现堆料时前后两侧的扣合。

折弯机改造:一是折弯机与机器人之间的通讯改造已经实现；二是改造折弯机的后挡板。后齿轮采用精密位移传感器和通讯模块，保证折弯机下压弯曲时的精度。如图3所示，喷漆机器人控制，实现了自动弯曲过程中的全闭环自动片材对准。

机器人的成本从小型号的几万RMB到大型的上百万RMB都有。这个成本自然低于专业制造设备，但也可能会**国内小集成商们拼凑出的自动化方案来。但从一直来西方工业界及近几年国内制造业对机器人的欢迎程度看来，说明机器人自动化的经济优势普遍到了一个临界点，机器人控制，**过了其他替代方案（人工，或专机），看来这个成本还是值得的。其实要走传统机器人的老路，工业机器人控制，那硬件成本降低空间不大。工业机器人基本是一个开环的运动机构，靠的就是电机和齿轮箱的配合。而大部分厂商的这些关键零部件都是从日本几家厂商那买的，（这也是国内公司自己制造的机器人，买同样的零部件，也不会便宜多少，因为日本厂商不会为了你这点量给多少折扣）。除非中国零部件制造商能静下心来，努力追赶上日本人的技术，从而以价格优势打破多年来的垄断，才能真正促进国内机器人厂商的发展。

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