关节式机器人

　六轴关节式机器人具有六轴自由度，机器人可以执行操作人员的指令。六轴关节式机器人可以通过使用带有转动关节的多重手臂把它们手臂终端的工具从一个位置移动到另一个位置，表现有人类的特征，特别是像手臂和手腕的运动。
六轴关节式机器人的优点
　　1)所需关节驱动力矩小，能量消耗较小。
　　2)结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小。
　　3)代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。
　　4)具有很高的可达性。关节坐标式机器人可以使其手部进入像汽车车身这样一个封闭的空间内进行作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业。
5)因为没有移动关节，所以不需要导轨。转动关节容易密封，由于轴承件是大量生产的标准件，则摩擦小，惯性小，可靠性好。

技术参数
型号规格	JS-R6-12	JS-R6-25
控制轴数	6	6
手腕部负载重量	12kg	30kg
垂直伸长度	2506mm	3103mm
水平伸长度	1435mm	1745mm
重复定位精度*²	±0.08mm	±0.06mm
动作范围	S轴（旋转）	﹣170°～﹢170°	﹣180°～﹢180°
	L轴（下臂）	﹣90°～﹢155°	﹣105°～﹢155°
	U轴（上臂）	﹣175°～﹢240°	﹣170°～﹢240°
	R轴（手臂旋转）	﹣180°～﹢180°	﹣200°～﹢200°
	B轴（手臂摆动）	﹣135°～﹢135°	﹣150°～﹢150°
	T轴（手臂回转）	﹣360°～﹢360°	﹣455°～﹢455°
大速度	S轴（旋转）	220°/s	197°/s
	L轴（下臂）	200°/s	190°/s
	U轴（上臂）	220°/s	210°/s
	R轴（手臂旋转）	410°/s	410°/s
	B轴（手臂摆动）	410°/s	410°/s
	T轴（手臂回转）	610°/s	620°/s
容许
力矩	R轴（手臂旋转）	22N·m	50.0N·m
	B轴（手臂摆动）	22N·m	50.0N·m
	T轴（手臂回转）	9.8N·m	30.4N·m
容许
惯性力矩
（GD²/4）	R轴（手臂旋转）	0.65kg·m²	2.1kg·m²
	B轴（手臂摆动）	0.65kg·m²	2.1kg·m²
	T轴（手臂回转）	0.17kg·m²	1.1kg·m²
本体重量	130kg	316kg
电源容量*³	1.5kVA	2.0kVA