广东ECMA-C20402FS 调试方便 有效地抑制了设备运行时产生的振动

台达B2伺服控制器的位置控制模式主要用于精密定位的场合，例如产业机械;速度模式则应用于精密控速的场合，例如CNC 加工机。
台达B2伺服控制器的参数设定流程：
1、驱动器电源投入时，显示器会先持续显示监视变量符号约一秒钟。然后才进入模式。
2、按MODE键可切换参数模式-→监视模式- +异警模式，若无异警发生则略过异警模式。
3、当有新的异警发生时，无论在任何模式都会马上切到异警显示模式下，按下MODE键可切换到其他模式，当连续20秒没有任何键被按下，则会自动切换回异警模式。
4、在监视模式下，若按下UP或DOWN键可切换监视变量。此时监视变量符号会持续显示约1秒钟。
5、在参数模式下，按下SHIFT键时可切换群组码。UP / DOWN键可变更后二字符参数码。
6、在参数模式下，按下SET键，系统立即进入编辑设定模式。显示器同时会显示此参数对应的设定值，此时可利用UP / DOWN键修改参数值，或按下MODE键脱离编辑设定模式并回到参数模式。
7、在编辑设定模式下，可按下SHIFT键使闪烁字符左移，再利用UP / DOWN快速修正较高的设定字符值。
8、设定值修正完毕后，按下SET键，即可进行参数储存或执行命令。
9、完成参数设定后，显示器会显示结束代码「SAVED」, 并自动回复到参数模式。

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台达B2伺服控制器的位置回路增益调整：
在设定位置控制单元前，因为位置回路的内回路包含速度回路，用户必须先将速度控制单元以手动操作方式将速度控制单元设定完成。然后再设定位置回路的比例增益、前馈增益。或者使用自动模式来自动设定速度及位置控制单元的增益。
1、比例增益：增加此增益则会提高位置回路响应带宽。
2、前馈增益：降低相位落后误差。

台达B2伺服控制器的速度命令来源分成两类，一为外部输入的模拟电压；另一为内部参数。选择的方式则根据CN1的DI信号来决定。
1、SPD0 ~ SPD1的状态: 0代表接点断路(Open), 1代表接点通路(Close)。
2、当SPD0=SPD1=0时，如果模式是Sz，则命令为0。因此，若用户不需要使用模拟电压作为速度命令时，可以采用Sz模式避免模拟电压零点飘移的问题。如果模式是S，则命令为V-REF，GND之间的模拟电压差，输入的电压范围是-10V ~ +10V，电压对应的转速是可以调整的(P1-40)。
3、当SPD0, SPD1 其中任一不为0时，速度命令为内部参数。命令在SPDO ~ SPD1改变后立刻生效，不需要CTRG作为触发。

下列为台达B2伺服控制器接线时必须特别注意的事项：
1、当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触R、S. T及U、V、W这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。
2、R、S、T及U、V、W这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔30厘米（11.8英寸）以上。
3、如果编码器CN2联机需要加长时，请使用双绞并附隔离接地的信号线。请不要**过20公尺（65.62 英尺），如果要**过20米，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不会衰减太多。

台达B2伺服控制器的位置控制模式被应用于精密定位的场合，例如产业机械，具有方向性的命令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，本装置可接受高达4Mpps的脉冲输入，在位置闭回路系统中，以速度模式为主体，外部增加增益型式位置控制器及前置补偿。同时，如同速度模式，二种操纵模式（手动、自动）提供使用者来选择。
改变模式的步骤如下：
1、将驱动器切换到Servo Off状态，可由DI的SON信号OFF来达成。
2、将参数P1-01中的控制模式设定填入上表中的模式码。
3、设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。

众多成功的应用案例表明，台达B2伺服控制器在机床行业展现了其强大的技术优势。B2系列伺服驱动器弥补了原来数控铣和火花机薄弱的加工环节。目**些雕铣机床客户已经利用B2伺服研制生产出成熟产品一一台达B2系列伺服驱动器、ECMA系列电机与数控系统相连，提供的位置和速度控制模式，实现了对雕铣机定位和精密控速，满足了模具行业的精加工、紫铜电级的加工、工业产品的精密加工以及工艺品行业的精密雕刻要求，得到了市场的积反馈。而在数控轴承外圈沟**精机上，B2系列伺服连接定位模块，对完成轴承表面的精密加工、确保成品规格和质量都起到了关键性的作用。

台达B2伺服控制器过电流：
1、异警原因：驱动器输出短路。
异警检查：检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路。
异警处置：排除短路状态，并防止金属导体外露。
2、异警原因：电机接线异常。
异警检查：检查电机连接至驱动器的接线顺序。
异警处置：根据说明书的配线顺序重新配线。
3、异警原因：IGBT异常。
异警检查：散热片温度异常。
异警处置：送回经销商或原厂检修。
4、异警原因：送回经销商或原厂检修。
异警检查：检查控制输入命令是否变动过于剧烈。
异警处置：修正输入命令变动率或开启滤波功能。

台达B2伺服控制器通讯有两种模式：ASCII (American Standard Code for informationinterchange）模式与RTU （Remote Terminal Unit）模式，用户可于参数P3-02设定所需的通讯协议。除了此两种通讯模式外，此驱动器支持功能 03H读取多笔数据、06H写入单笔字符、10H 写入多笔字符。
1、所谓的ASCII模式，是数据在传输时，使用标准通讯交换码（ASCI），即在两个站（主站与从站）之间，若要传输数值64H,则会送出ASCII码的36H信号代表' 6'，送出ASCII码的34H信号代表'4'。
2、每个8-bits数据由两个4-bits的十六进制字符所组成。若两站之间要交换数值64H，则直接传数据64H。此方式会比ASCII模式有较好的传输效率。

台达B2伺服控制器的特点：
1、提供软件帮助用户选型：提供容量选型软件，帮助用户进行设备评估，进而能根据自身实际需要，选择一款合适的产品；
2、配合泛用型伺服电机系列：与B系列伺服驱动器共享配件，如动力线和编码器接线等， 免除用户更换线缆的麻烦。相同尺寸的ECMA系列电机，方便老客户直接升级为B2系列；
3、可搭配台达DVP2ES2系列PLC:DVP2ES2 的ASDRW指令功能，符合业界提供整体解决方案的趋势。
4、内置组化机参数：B2系列伺服驱动器提供Soft软件调机工具，快速满足性能需求。通过两组模拟输出，用户可以设定不同的参数选项，直观地电机转速、扭矩、脉冲指令频率等运转状况；
5、调试方便：简单易用的自动增益调整功能和自动共振抑制功能让调试更方便。内建摩擦力补偿与防撞功能；
6、多配件方便多用户：伺服电机提供带刹车、油封等机种选择，可供不同用户选择搭配。
7、标准通讯串接功能：驱动器通过通讯端口与电脑相连，用户可利用通信来操作驱动器或PLC、HMI。可使用ASCII和RTU两种模式，保证高可靠性的同时，更可达到多轴同步命令控制的应用。

台达B2伺服控制器配线注意事项：
1、检查R、S. T与L1c、L2c的电源和接线是否正确。
2、确认伺服电机输出U、V. W端子相序接线是否正确，接错电机可能不转或乱转进而出现报警ALE31（电机U、V. W接线错误）。
3、使用外部回生电阻时，需将PD、D端开路、外部回生电阻应接于P①、C端，若使用内部回生电阻时，则需将P④、D端短路且P④、C端开路。
4、异警或紧急停止时，利用ALARM或是WARN输出将电磁接触器(MC)断电，以切断伺服驱动器电源。
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