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V/f运行谐振阻尼的滤波时间常数/ V/f谐振阻尼TI_大频率控制器比例增益/ I_max_控制KpI_大频率控制器积分时参数/ l_max_控制TnI_大电压控制器比例增益/工_大电压控制KpI_大电压控制器积分时间参数/I_大电压控制TnV/f运行谐振阻尼大频率/V/f谐振阻尼F_max
V/f控制软启动/ V/f软启动
CO:电机抱闸启动频率/制动启动频率转速控制配置/转速控制器配置
磁通控制配置/磁通控制配置
电流控制和电机模型配置/电流控制配置
转速设定值滤波器1时间常数/ n_设定_滤波器1T
转速控制器转速实际值滤波时间（无编码器)/ n控制n实际t滑SL转速控制器Р增益适配导通点下限/ n调节适配Kp下限
转控制器Р增益适配导通点上限/ n调节适配Kp上限适配系数下限/适配系数下限
适配系数上限/适配系数上限
转速控制器Kp适配速度上限比例系数/ n控制Kpn上限比例转速控制器Tn适配速度上限比例系数/n控制Tnn 上限比例转速控制器适配转速下限/ n控制n下限
转速控制器适配转速上限/ n控制n上限
转速控制器无编码器运行时的Р增益/ n控制SL Kp
转速控制器无编码器运行时的积分时间参数/n控制SL Tn软化补偿转矩比例系数/软化M补偿比例
您可以使用“MC_DefineTool”运动控制指令重新定义工具 1 作业的工具标架。但不会覆盖已组 态的起始值。默认情况下，工具 1 是的。 作业“MC_DefineTool”不会添加到运动系统工艺对象作业序列的队列中，因此将立即生效。只 有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_DefineTool”。 可组态坐标取决于所使用的运动系统类型使用运动控制指令“MC_SetTool”，可工具。使用参数“ToolNumber”，可工具号。只有 当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_SetTool”。默认情况下，工具 1 是的。 368 STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0 功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD 指令 (S7-1500T) 13.3 工具 (S7-1500T) 工艺对象数据块的变量“.StatusTool.ActiveTool”包含当前已工具的工具号。 说明 区域监视 换工具之前，确保已工具区域的尺寸适用于新工具，且工具由区域包封。 否则，应创建一个工具适用的区域并将其。此外，还要取消闲置工具的工具区域。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 运动系统处于停止状态。 • 运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未运动系统的运动。 **驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_SetTool”作业的执行。 • 新作业“MC_SetTool”不会中止任何的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_SetTool”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴或接头的位置、速度 和加速度的设定值转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工 具。 通过该指令，可以确定轴值或接头的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 **驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_KinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_KinematicsTransformation”不会中止任何的运动控制作业。使用运动控制指令“MC_InverseKinematicsTransformation”，可以将工具中心点 (TCP) 的笛卡 尔坐标、速度和加速度转换为运动系统轴或接头的位置设**、速度和加速度。在此考虑当前 工具。 373 指令 (S7-1500T) 13.4 坐标系 (S7-1500T) STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0 功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD 例如，可以使用该指令测试运动系统是否可以达到特定的笛卡尔坐标位置，或者运动系统的运 动是否**出了轴或接头的软限位开关行进范围范围。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 **驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_InverseKinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_InverseKinematicsTransformation”不会中止任何的运动控制作业。

设计

技术规范

应用示例的质保规定 应用示例在组态和配置以及各种突发事件方面对设备没有强制约束力，*一一遵循。应用 示例不会提供客户**的解决方案，仅在典型设置中提供保护。 用户自行负责上述产品的规范运行事宜。应用示例并没有解除您在应用、安装、运行和维护 时确保安全环境的责任。 3.4 安全性信息 Siemens 为其产品及解决方案提供了工业信息安全功能，以支持工厂、系统、机器和网络的 安全运行。 为了防止工厂、系统、机器和网络受到网络攻击，需要实施并持续维护先进且全面的工业信 息安全保护机制。Siemens 的产品和解决方案构成此类概念的其中一个要素。 客户负责防止其工厂、系统、机器和网络受到未经授权的访问。只有在有必要连接时并仅在 采取适当安全措施（例如，防火墙和/或网络分段）的情况下，才能将该等系统Siemens 不断对产品和解决方案进行开发和完善以提高安全性。Siemens 强烈建议您及时 新产品并始终使用新产品版本。如果使用的产品版本不再受支持，或者未能应用新的 新程序，客户遭受网络攻击的风险会增加。 要及时了解有关产品新的信息软件会引起不安全的驱动状态 篡软件（如：病毒、木马、蠕虫等）可使设备处于不安全的运行状态，从而可能导致死 亡、重伤和财产损失。 • 总是使用新版本的软件。 • 将自动化和驱动组件集成到设备或机器上的整套先进工业信息安全方案中。 • 全面考虑整套工业信息安全方案中使用的所有产品。 • 采取相应的保护措施（如：使用杀毒软件）防止移动存储设备中的文件受到软件的破坏。 • 在调试结束后，检查所有和安全相关的设置。 3.5 驱动系统（电气传动系统）的遗留风险 机器或设备制造商在依据相应的本地指令（比如欧盟机械指令）对机器或设备进行风险评估 时，必须注意驱动系统的控制组件和驱动组件会产生以下遗留风险： 1. 调试、运行、维护和维修时机器或设备部件意外运行，原因（举例）： – 编码器、控制器、执行器和连接器中出现了硬件故障和/或软件故障 – 控制器和传动设备的响应时间 – 运行和/或环境条件不符合规定 – 凝露/导电杂质 – 参数设置、编程、布线和安装出错 – 在电子器件附近使用无线电装置/移动电话 – 外部影响/损坏 – X 射线辐射、电离辐射和宇宙辐射 2. 在出现故障时，组件内/外部出现异常温度、明火以及异常亮光、噪音、杂质、气体等，原因 可能有： – 零件失灵 – 软件故障 – 运行和/或环境条件不符合规定危险的接触电压，原因（举例）： – 零件失灵 – 静电充电感应 – 旋转电机的感应电压 – 运行和/或环境条件不符合规定 – 凝露/导电杂质 – 外部影响/损坏 4. 设备运行中产生的电场、磁场和电磁场可能会损坏近距离的心脏起搏器支架、医疗植入体或 其它金属物。 5. 当不按照规定操作以及/或违规处理废弃组件时，会释放破坏环境的物质并且产生辐射。 6. 影响通讯系统，如中央控制发送器或通过电网进行的数据通讯 其它有关驱动系统组件产生的遗留风险的信息见用户技术文档的相关章节温度和转速允许变化，但扭矩常数必须足够稳定。 • 相比静止值，扭矩常数在允许转速范围内的偏差不应大于 ±3%。 • 相比 20°C 时的值，扭矩常数在允许温度范围内的偏差不应大于 +10% - -5%。 说明 额定条件下在工作温度下的电机扭矩常数 由于扭矩常数描述的是额定条件下在工作温度下的电机，因此对于永磁同步电机来说，当转 子处于低温条件下时，扭矩常数会升高。 说明 提高的扭矩精度 操作范围如果希望在整个操作范围内提高扭矩精度，可将 p0316 定义为无摩擦的轴扭矩，并 且同时在变频器中摩擦特性曲线 (p3280-p3849)。摩擦补偿 (r3841) 好通过附加扭矩 p1569 。 p0317 电机电压常数 电压常数是指电机在低温条件下以 1000 rpm 的转速运行时产生的端电压（线间电压，均方 根）。确定电压常数的负载状态为空载。