自动化工业机器人之喷涂机械手

    加上在某些行业或者领域的环境中存在很多不适合人累作业的因素，随着进年来人力劳动成本的不时上涨。所以近年来很多企业都采用机器人代替人来完成生产任务。国内的喷涂行业中，大部分都使用自动机器喷涂设备完成其喷涂工作。涂机器人属于自动化喷涂设备的一种，喷漆机器人也是工业机器人的一个品种，工业机器人技术与外表喷涂工艺技术结合的产物，因此，喷漆机器人发展历程是与工业机器人总体技术的发展紧密相关的近年来工业机器人领域的发展有如下几个趋势:  

    l工业机器人性能不时提高(高速度、高精度、高可靠性)而价格不时下降。  

    2机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。  

    3便于规范化、网络化;器件集成度提高，工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展。采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。  

    4除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，机器人中传感器的作用日益重要。装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。  

     5如使遥控机器人操作者发生置身于远端作业环境中的感觉来支配机器人。虚拟现实技术在机器人中的作用己从仿真发展到用于过程控制。;

    6一种模仿生物某些运行机制的非传统的控制方法。将神经网络、模糊理论、人工*、遗传进化等智能控制算法与PID理论相结合，  智能控制  智能控制理论的提出与发展为喷涂机器人带来了新的思路。智能控制是人工智能、生物学与自动控制原理结合的产物。用于PID参数的整定，成为未来机器人控制发展的趋势。
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