**小体积抗干扰电子罗盘

S23Y电子罗盘使用手册
一、概述
S23Y电子罗盘是在S23的基础上增加了总线传输指令,以及采用标准RS485总线通信方式,使其更加适应井下测量等空间和布线资源有限的环境.罗盘通过自身磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量，从而得出方位角度。具有标定功能，能够消除固定磁场干扰从而得出准确的方位角，使罗盘适应不同的工作环境。.其输出波特率9600,4800或19200 bp/s，可以设置安装角和磁偏角补偿。

二、产品特点
低功耗；
小体积；
输出速率快；
性能稳定；


三、产品应用
井下测量
机器人导航
汽车及轮船导航系统
天线定位
工业、机械控制
四、产品型号
S23Y	RS485接口
	

五、技术参数表：
	项目	参数	单位	备注
性能参数	测量范围	0°～360°	度	罗盘水平放置
	分辨力	0.1	度	
	准确度	±1	度	
	数据输出速率	15	Hz	
	重复性	＜0.2	度	
电气参数	电压	5v	VDC	±0.2v
	工作电流	< 30	mA	
	工作温度	-40 --  85	度	
	储存温度	-45 --  125	度	
其它				
	尺寸	18	mm	直径
六、管脚定义    下表为5针管脚的定义
名称	输入/输出	管脚号	解释
7~15V	输入	1	7~15V未稳压直流电源输入
GND	输入	2	电源地
485B	输出	3	数据线
485A	输入	4	数据线

七、通信
S23Y的串行通讯是简单的、异步的十六进制数据。可以使用RS485接口电路。数据的传输和接收使用1位停止位、8位数据位（低位在先）、无奇偶校验位(MSB永远为0)和1位停止位。每一个字节有10位。波特率可选择4800,9600或19200
八、罗盘的校准
所有的罗盘都要通过校准以消除因磁环境不同引起的航向偏差,地磁场外的磁场主要由主平台产生的,因此与罗盘的安装位置有关.通过执行校准程序,S23Y可以补偿如硬铁等静态磁场.如果罗盘改变了安装位置或平台的磁特性发生了变化,罗盘需要重新标定,否则会产生航向误差.
罗盘的校准是按照规定的步骤完成的.该罗盘可以通过以下方式进行校准操作.
通过USART串口向罗盘发送指令: 0b 1100 0001 0001 0000; 在校准过程的较后发送指令: 0b 1100 0001 0010 0000;使罗盘退出校准状态;
在校准过程中罗盘的补偿算法收集数据.这一过程的目的是对主平台系统在许多可能的方向下的磁场分量进行采集.将主平台旋转360度或使其行驶一个圆圈,可使罗盘对它所在的磁场环境进行充分的采样.
此时罗盘输出语句中校准状态位将置位.以表明罗盘在标定状态.缓慢地转动平台两周,平台的俯仰和横滚角度应小于1度.一般这一过程需进行2分钟.在旋转过程的较后使罗盘退出校准状态.
九、输入语句
对于S23Y有两类输入：一种是对于输出句子的请求，另一种是设定一个组态参数。对于所有有效的输入，S23Y都送出一个响应。
1，对于请求输出句子的响应是一条相应的句子。
2，对于设定参数的响应参考指令表。用以判断参数是否正确设置。
十、 输出信息
S23Y以双字节十六进制数据，连续输出的模式自动对外发送。
可用如下指令询问语句信息。
0b 1100 1011 0001 0000   (0xCB10)
十一、 输出语句格式
0b 1010 0000 0000 0000
注释:
*15~13位: 标识位
101 : 输出语句标志位
*12位: 硬磁校准状态位
0: 不在硬磁校准状态
1: 硬磁校准状态
*0~11位: 角度值
角度值等于方位值乘以十;
十二、指令参数
使用前面叙述的串口协议，外部的主机可用下面的指令直接操作S21:
指令	说明	指令句法	响应信息
工作（RUN）		0b 1100 0111 0001 0000	(0xC710)	0b 1101 0111 0000 0001
休眠（STOP）		0b 1100 0110 0001 0000	(0xC610)	0b 1101 0110 0000 0001
强迫复位	执行系统热复位	0b 1100 0010 0001 0000	(0xC210)	
偏向角	设定偏向角的值为0~7位,符号为11位	0b 1100 0011 0001 0000	(0xC310)	0b 1101 0011 0000 0001
例	设定偏像角为: -150°	0b 1100 1011 1001 0110	(0xCB56)	0b 1101 0011 0000 0001
磁偏角	设定磁偏角的值,注释同偏向角	0b 1100 0100 0001 0000	(0xC410)	0b 1101 0100 0000 0001
例	设定磁偏角为:  75°	0b 1100 0100 0100 1011	(0xC44B)	0b 1101 0100 0000 0001
波特率	串行 I / O 波特率：*4~7位状态			
	(0010):9600	0b 1100 0101 0010 0000	(0xC520)	0b 1101 0101 0000 0010
	(0011):19200	0b 1100 0101 0011 0000	(0xC530)	0b 1101 0101 0000 0011
	(0100):38400	0b 1100 0101 0100 0000	(0xC540)	0b 1101 0101 0000 0100
	设定新的波特率后面应紧跟强制复位的命令以立即激活或在重新上电后激活
罗盘校准		0b 1100 0001 0001 0000	(0xC110)	0b 1101 0001 0000 0001
返回操作模式	结束标定并返回操作模式	0b 1100 0001 0010 0000	(0xC120)	0b 1101 0001 0000 0010
十三、产品尺寸






十四、文档更新
时间	版本	更新内容
2009.08.20	A	初始版本
2009.10.03	B	变更产品尺寸
2011.03.14	C	变更改产品尺寸为18mm直径,名称为S23Y
2011.05.20	D	采用十六进制简单指令及信息