1769-L35E，1769-L35E，1769-L35E，1769-L35E，

 Micro Logix 1500具有手指保护功能的可拆卸端子块，符合NEMA标准，

增强了安装、更换的安全性。处理器单元可单独更换，*拆卸电路接线

。操作系统可采用固件升级，*更换硬件。控制器和扩展模块可采用

DIN标准导轨安装或面板安装，部件更换更灵活。I/O模块安装更容易，因

为 Compact I/O 模块*机架，可使用卡槽和舌簧从正面插入或拆卸。 


 武夷山新力源自动化设备有限公司

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 1基本概念编辑

1.1 名词

“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得

心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子

静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行

停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。
1.2 定义

（1）伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量

（或给定值）的任意变化而变化的自动控制系统。
（2）在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为

随动系统，亦称伺服系统。
伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处

理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。
1.3 伺服系统的组成
伺服系统可分为开环、半闭环、闭环控制系统。
具有反馈的闭环自动控制系统由位置检测部分、偏差放大部分、执行部分

及被控对象组成。
1.4 伺服系统的性能要求
伺服系统必须具备可控性好，稳定性高和适应性强等基本性能。说明一下

，可控性好是指讯号消失以后，能立即自行停转；稳定性高是指转矩随转

速的增加而均匀下降；适应性强是指反应快、灵敏、响态品质好。
1.5 伺服系统的种类
通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三

种。
伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统；模拟伺服和功率

伺服系统；位置伺服和加速度伺服系统等。
电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二

大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。
2变频异同编辑

伺服与变频的一个重要区别是： 变频可以无编码器，伺服则必须有编码

器，作电子换向用.
一、两者的共同点：
交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控

制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就

是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的

交流电先整流成直流电，然后通过可控制门较的各类晶体管（IGBT，IGCT

等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动

电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f

频率， p较对数）
二、谈谈变频器：
简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控

制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。很多的变频已

经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电

机转速和转矩的两个电流的分量，大多数能进行力矩控制的着名品牌的变

频器都是采用这样方式控制力矩，UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检

测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提

出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以

既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控

制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。
三、谈谈伺服：
驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电

流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的

控制技术和算法运算，在功能上也比传统的伺服强大很多，主要的一点可

以进行精确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位

置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位

置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更精确的计

算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。
电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远**变频器驱动的交

流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当

驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源

变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力远远**变频器驱动的

交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变

频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在

变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设

定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动

[1]伺服电机！！！


AB Micro Logix 1500 可编程序控制器

  Micro Logix 1500 可编程序控制器，可按需要扩展I/O，与大型控制器

相比，成本低，体积小。
   Micro Logix 1500 可编程序控制器是A-B系列的一种功能强大的小型

控制器，这种小型可编程序控制器可以扩展 Compact I/O。满足各种工业

应用的需求。它使用罗克韦尔编程软件 RS Logix ,具有和Micro 

Logix1000,SLC系列控制器相同的指令集。
   Micro Logix 1500是A-B微型系列中高级的控制器。
   ·袖珍型 Compact I / O 模块可扩展**过100点 I/O。
   ·内置大容量非发挥性存储器。
   ·实时时钟（RTC）功能。
   ·通过编程接口，可上载、下载、传送用户程序。
   ·内置PID功能。
   ·数据存取终端可以监视和调节数据。
   ·2路20KHz的高速计数器输入。
   ·2路20KHz的高速计数器输出，具有PTO（脉冲列输出）或PWM（脉宽

调制）功能。
   ·8路锁存输入（脉冲捕获）
   ·可选择的计时中断STI功能。
   ·4种事件中断。