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工业机器人手臂的设计制造已趋于成熟，因此在智能机器人操作器方面的研究，人们的兴趣主要集中在各种具有柔性和灵巧性的手爪和手臂上。机器人手臂结构要适应智能机器人高速、重载、高精度和轻质的发展趋势。其中轻质化是关键。新型高刚度、抗震结构和材料是目前国外研究的*。机器人的手、腕以及连接机构是引人注目的研究课题。其中手腕机构的研究注重于快速、准确、灵活性、柔顺性和结构的紧凑性。

与人协调作业关系密切的一类智能机器人如医用机器人、空间机器人、危险品处理机器人、打毛刺机器人等，它们都面临着如何快速、准确地把人的意志和人手的熟练操作传送到机器人执行机构的问题。目前，要让机器人作业一个小时，其软件编制需要60个小时，费时又费工。改善这种状况，需要从软件和硬件两方面着手。如多指多关节灵巧手是一种模拟人的通用手，它能比较逼真地记录和再现人手的熟练动作，受到研究者的青睐。由于它涉及到操作力学、结构学、基于传感器的控制、传感器融和等方面的问题，研制的难度很大，因此到目前为止，还没有一种成熟的产品投放市场。

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