垂直关节机器人 可代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊

    垂直关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中较常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
按照关节机器人的构造分类：
1、五轴和六轴关节机器人
拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
2、托盘关节机器人
二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。
应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。
3、平面关节机器
三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。
应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分为很多种，比如：搬运机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人，激光切割机器人等等。
优点：
有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作
可以自由编程，完成全自动化的工作
提高生产效率，可控制的错误率
代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊
缺点：
价格高，导致初期投资的成本高
生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长
产品参数：
主要用途：搬运、码垛、上下料
较大可搬运重量：5KG
位置重复定位精度：±0.05mm
动作范围基本轴
J1：±170°             J2：±168°  -26°                   J3：±125°  -50°   
动作范围手臂轴：
J4：±180°             J5： ±125°                           J6： ±360°   
较大速度基本轴： 
J1：148°/s              J2：180°/s                      J3：180°/s 
较大速度手臂轴：
J4：±180°              J5：180°/s                      J6： 204°/s 
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