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一体式焊钳
所谓一体式就是将驵焊变 压器和钳体安装在一起,机器人焊接组件,然后共同固定在机器人 手臂末端的法兰盘上,见图40-17。其主要优点 是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作 架,净化器机器人焊接,直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上,另一Y优点是节省能量。例如,机器人,输出电 流12000A,分离式焊钳需75kVA的变压器,而一体式焊钳只需25kVA。一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大,体积也变大,一般要求机器人本体的承载能力大于60kg,此外,焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载,这就要求在设计时,尽较减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。
阻焊变压器的设计是一体式焊谢的主要问 題,由于变压器被限制在焊钳的小空间里,外形 尺寸及重fl都必须比一般的小,二次线圈还要通 水冷却。目前,采用真空环氧浇铸工艺,已制造 出了小型集成阻焊变压器。例如30KVA的变压器,体积为325 x135 x 125mm3只有18kg
点焊机器人的结构形式
点焊机器人虽然有多种结构形式,但大体上 都可以分为三大組成部分,即机器人本体、点焊 焊接系统及控制系统,目前应用较 广的点焊机器人,其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有3-5个自由度,焊件及焊点位置受到限制;后者具有5-6个自由度,分DC伺服和AC伺服两种形式,机器人液体输送焊接,能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态,以适应多种形式 结构的焊接。
点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示教再现、焊点位置及精度控制;焊接控制部分除了控制电极加压、通电焊接、维持等各程序段的时间及程序转换以外,还通过改变主电路晶闸管的导 通角而实现焊接电流控制。