机器人,,机器人平板焊接

示教盒

示教盒是人机交互接口，目前人对机器人示 教有三种方式：

1)手把手示教_又称全程示教。即由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，机器人焊接轨道，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，机器人焊接组件，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用。

2) 示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机 器人进行示教，这是较常用的机器人示教方式， 目前焊接机器人都采用这种方式a

3) 离线编程示教，即*人操作机器人进 行现场示教，机器人平板焊接，而可揭据图样，在计算机上进行编 程，然后输给机器人控制器。它具有不占机器人 工时、便于优化和更为安全的优点，所以是今后 发展的方向。

一体式焊钳

    所谓一体式就是将驵焊变 压器和钳体安装在一起，然后共同固定在机器人 手臂末端的法兰盘上，见图40-17。其主要优点 是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作 架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一Y优点是节省能量。例如，输出电 流12000A，分离式焊钳需75kVA的变压器，而一体式焊钳只需25kVA。一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，体积也变大，一般要求机器人本体的承载能力大于60kg，此外，机器人，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载，这就要求在设计时，尽较减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。

阻焊变压器的设计是一体式焊谢的主要问 題，由于变压器被限制在焊钳的小空间里，外形 尺寸及重fl都必须比一般的小，二次线圈还要通 水冷却。目前，采用真空环氧浇铸工艺，已制造 出了小型集成阻焊变压器。例如30KVA的变压器，体积为325 x135 x 125mm3只有18kg

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