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振动轮焊接机器人工艺系统设计与应用效果

振动轮自动焊接机器人主要包括机械手和焊接设备两部分，机械手由机械手本体和控制柜（硬件及软件）组成，而焊接装备，则由焊接电源，送丝机、焊枪等部分组成，对于自动焊接机器人。重点要考虑的是焊缝的自动跟踪系统以及与控制系统的匹配问题，然后虑焊接参数的控制方法，自动锁付设备厂，如工件转速、焊接的电压、电流，长安自动锁付设备，焊枪摆动的摆幅和频率等。同时，在机械系统上，采用双工位的设备方案，以满足振动轮的焊接要求，并实现了效率的较l大化。

侧墙骨架

组对下边梁、立柱、立柱组成、窗上横梁、窗下横梁、双马腿帽形→点焊窗口立柱与窗上、下横梁和下边梁及连接板→点焊立柱与双马腿帽形梁、下边梁及连接板侧墙骨架点焊同样采用HYUNDAI龙门式六轴双面单点焊接机器人焊接完成。较多为四层板搭接点焊，为门口立柱组成、门扣铁、连接角铁，较l大不等板厚比为1:3。 

底架骨架 

将一、二位边梁吊入底架边梁组成台位→放入连接角铁→夹紧→焊接→采用正装工艺，将一、二位底架端部组成吊入底架骨架组成胎位→吊入底架边梁→吊入主横梁→夹紧→点焊主横梁与连接角铁→点焊边梁与主横梁→端部底架与底架边梁焊接→铺装波纹地板→拉紧→点焊波纹地板与底架骨架→完成全部点焊。 

 底架点焊机器人为日本NACHI社龙门式六轴双面单点或单面双点型机器人，手臂承载重量400Kg。配有2种C型焊钳，1种X型焊钳，具有左右摆动功能，自动锁付设备供应商，工作行程20mm。1种单面双点焊钳，电极距离60-250mm。 

 机器人控制器为日本MIYACHI社，可设定60种焊接条件。具有示教编程功能和手动的操作方式，配备有彩色操作显示屏幕，可显示焊机的开/关、异常停机等信息，具有自诊断功能。示教器可实现手动、自动焊接作业，手动作业迅速灵敏。机器人末端法兰与焊钳之间的连接采用NITTA可快速互换焊钳的连接装置，自动锁付设备公司，持重500公斤，该连接装置可快速安装不同规格的焊钳，且能够保证风、水、电以及控制系统等的通用性能。