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南海狮山升降车路灯安装车出租139 28292824流芳百世   登高车出租, 南海狮山登高车出租, 南海狮山登高车租赁   参数调整规则的制定, PID参数的模糊整定须考虑系统的稳定性、相应速度、**调量和稳态精度等各方面特性,在整定过程中参考以下几条原则:(1)比例环节的作用是成比例地反映系统的偏差信号e,偏差信号一旦产生,控制器立即产生控制作用,比例增益KP增大,加快响应速度,减小系统稳态误差,提高控制进度,但过大会使系统产生**调,甚至导致不稳定。(2)积分控制环节的作用主要是消除系统静态误差,但KI过大会加大**调,甚至引起震荡。(3)微分环节可以改善系统的动态性能,提高系统的相位裕度,增加系统的稳定性,但同时会放大噪声,使控制器对系统噪声敏感,增加整定难度。
        由于在对PID参数的模糊自整定中,模糊推理系统已经把偏差的微分作为它的一个输入,如果再对参数KD进行模糊整定,则系统对微分作用会太敏感,所以本方案只对KP、KI进行整定。根据参数调整规则和语言变量的设定,针对不同阶段可以总结出e和ec建立了整定参数KP、KI的模糊推理规则如表1所示。


    软件实现, EPEC2023型可编程控制器软件可分为系统软件和用户程序两部分。系统软件由制造商固化在机内,用于控制PLC本身的运作;用户程序由用户编制并输入,用以控制外部对象的运行。控制系统的软件设计就是在硬件设计的基础上,根据要实现的控制要求,使用特定的编程软件编制合理的用户程序,实现对行驶系统逻辑上的控制和对输出速度信号进行计算和比较得出偏差信号实现速度闭环控制功能。根据登高车液压行驶系统泵控马达的特点,按照模块化设计的思想,将程序划分为系统标定子程序、工作子程序、行驶子程序、原地转向子程序、斜坡函数子程序、滤波子程序、模 糊自整定PID算法子程序等,系统主程序流程图。



    



         
      
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